Treiber-Installation zur Anbindung der Intel RealSense Kamera

Die Intel RealSense Kamera-Serie besteht aus sogenannten RGBD-Kameras, die neben dem visuellen Farbbild auch ein Tiefenbild liefert. Dadurch ist sie sehr attraktiv für den Einsatz im Robotic-Umfeld als ein günstiger Sensor um die Umgebung des Roboters zu erfassen.

Um die Intel RealSense Kamera F200, R200, SR200, LR200 oder ZR300 unter Linux nutzen zu können, muss neben der Bibliothek librealsense auch der aktuelle Kernel durch einen sog. Kernelpatch geändert werden. Dieser Patch ist notwendig um die zusätzlichen Bildformate im Video4Linux Treiber zu etablieren. Zudem benötigt die librealsense Bibliothek weitere Bibliotheken sowie einen C++-Compiler mit voller C++11 Unterstützung. Um den Installationsprozess so einfach wie möglich zu realisieren wurden daher die benötigten Komponenten als Debian-Pakete vorbereitet und über einen Installer die komplette Installation automatisiert. Alternativ ist natürlich auch eine manuelle Installation möglich, dazu sei auf die Installationsanleitung der librealsense Bibliothek verwiesen.

Achtung: Die Intel RealSense Kamera kann nur an Robotino 3(ab 2014) und mit zusätzlichem USB3 Anschluss (z.B. über PCI-E Erweiterung) angeschlossen werden, ein Betrieb an einem USB2 Port ist nicht möglich!

Installation auf Robotino OS 1.2.x (Ubuntu 12.04) Systemen

Achtung: Auf Ubuntu 12.04 ist keine Anbindung der Intel RealSense Kamera an ROS möglich! Daher wird eine Aktualisierung des Systems auf Ubuntu 16.04 empfohlen.

Da der Intel RealSense Kameratreiber einen aktuellen Kernel sowie einen neueren C++ Compiler benötigt, muss der Installer folgende Modifikationen am System vornehmen:

• Installation des vorbereiteten Kernels 4.4.0 (enthalten im Installer).
• Hinzunahme eines inoffiziellen Paket-Repositories (PPA) um Teile der neuen C++-Compiler Toolchain zu nutzen.
• Installation der vorbereiteten Pakete libglfw3 und librealsense (enthalten im Installer).

Achtung: Die Installation des vorbereiteten Kernels stellt ein gewisses Sicherheitsrisiko dar. Während für offiziell unterstützte Kernel ständig Sicherheitsaktualisierungen bereitgestellt werden, werden diese für das hier verwendete inoffizielle Kernelpaket nicht verfügbar sein! Daher wird eine Aktualisierung des Systems auf Ubuntu 16.04 empfohlen.

Um die Installation durchzuführen sind folgende Befehle in einem Terminal bei vorhandener Internet-Verbindung einzugeben:

wget http://doc.openrobotino.org/download/jebens/RealSense4Robotino_0.9.3-1_Kernel_4.4.0-36.55.bin
chmod +x *.bin
sudo ./RealSense4Robotino_0.9.3-1_Kernel_4.4.0-36.53.bin

Nach erfolgreicher Installation muss der Rechner neu gestartet werden.

Installation auf Robotino OS 2.0.x (Ubuntu 14.04) und Robotino OS 3.0.x (Ubuntu 16.04) Systemen

Um die Installation durchzuführen sind folgende Befehle in einem Terminal bei vorhandener Internet-Verbindung einzugeben:

wget http://doc.openrobotino.org/download/jebens/RealSense4Robotino_0.9.3-1_NoKernel.bin
chmod +x *.bin
sudo ./RealSense4Robotino_0.9.3-1_NoKernel.bin

Nach erfolgreicher Installation muss der Rechner neu gestartet werden.

Notwendige Schritte nach einer Aktualisierung des Kernels

Wurde der Kernel durch ein Update aktualisiert, so muss der Treiber für die Intel RealSense Kamera neu erstellt werden. Dies wird durch Aufruf des Skripts /usr/src/librealsense/patch_all_kernels.sh ermöglicht:

sudo /usr/src/librealsense/patch_all_kernels.sh

Wurde der Treiber für den aktuellen Kernel installiert, so ist ein Neustart des Rechners notwendig bevor die Intel RealSense Kamera benutzt werden kann.

Test der Kamera

Zum Testen der Kamera werden die mitgelieferten Beispielprogramme vom Installer installiert. Zunächst muss natürlich die Kamera angeschlossen werden. Anschließend kann man die 3d-Daten der Kamera bspw. mit dem Programm cpp-pointcloud in einem 3d-Viewer betrachten. Der Quellcode der Beispielprogramme befindet sich im Verzeichnis /usr/share/librealsense-examples/ und die vorbereiteten Beispielprogramme im Verzeichnis /usr/bin/.