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Manuelle Kartenerstellung

Ziel ist die Erstellung einer Umgebungskarte mithilfe eines auf Robotino montierten Laserscanners. Die Karte soll nach der Fertigstellung als Grundlage der Navigation und Selbstlokalisierung genutzt werden. Zum Aufbau der Karte wird Robotino mittels eines Joysticks bewegt.

Automatische Kartenerstellung

Robotino fährt automatisch den zugänglichen Bereich ab und erstellt dabei eine Karte.

Navigation und Selbstlokalisieung

Nach der Erstellung eines Karte kann Robotino auf Grundlage dieser Karte navigieren und seine Position im Raum bestimmen. Voraussetzung ist auch hier ein Laserscanner auf Robotino. Zu Beginn muss Robotino seine Position in der Karte bekannt gemacht werden. Danach können Koordinaten in der Karte als Ziel angegeben werden. Ein Weg wird dann von der aktuellen zu Zielposition geplant. Robotino fährt den geplanten Weg ab.

Hindernisse auf dem Pfad

  • Robotino bricht die Fahrt zum Ziel ab
  • Robotino umfährt das Hindernis selbstständig

Andocken an MPS Station

In der Nähe eine MPS Station kann Robotino mittels spezieller Sensoren an die MPS Station andocken.

Kommunikation zum Leitrechner

Robotino nimmt von einem Leitrechner Befehle entgegen und kommuniziert seinen Status zum Leitrechner.