Robotino Leitrechner move

Move (3)

Mögliche Transitionen

Transition	Bedeutung
1	Verlassen des Zustands. Im „Moving“ Zustand erfolgt zunächst ein Abbruch der Bewegung.
21	Abbruch der Bewegung. Übergang von „Moving“ nach „Ready“, oder „Error“ nach „Ready“.
22	Start der Bewegung zu der in „Arg0“ angegebenen Position. Übergang von „Ready“ nach „Moving“.

Zustände

Not Ready

Lokalisierungssystem ist noch nicht gestartet. Automatischer Übergang nach „Ready“.

Ready

Aus diesem Zustand heraus kann eine neue Bewegung gestartet werden. Mit „Arg0“ wird die Zielposition übergeben.

Moving

Ausführung einer Bewegung. Das Auftreten eines Fehlers führt zum Übergang in den Error-Zustand.

Moving Zustandscodes

Wert	Bedeutung
0	Inaktiv. Bewegung wurde noch nicht gestartet.
1	Aktiv. Bewegung wird ausgeführt.
2	Bewegung wurde erfolgreich beendet.
3,4,5	Fehler, automatischer Übergang in den Error-Zustand

Error

Error Zustandscodes

Wert	Bedeutung
0	Kein Fehler
3	Der Wegplaner konnte keinen Weg finden
4	Die angegebene Position existiert nicht
5	Station zu nah. Erst abdocken.

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