Robotino Leitrechner dock

From RobotinoWiki

Dock (3)

Robotino Leitrechner Dock.jpg

Mögliche Transitionen

Transition Bedeutung
1 Verlassen des Zustands. Im „Docking“ Zustand erfolgt zunächst ein Abbruch der Bewegung.
31 Abbruch der Bewegung. Übergang von „Docking“ nach „Ready“, oder „Error“ nach „Ready“.
32 Start der Bewegung. Übergang von „Ready“ nach „Docking“.
  • Arg0 = Stations-ID
  • Arg3 = 0: andocken, 1: abdocken

Zustände

Not Ready

Es wurde noch keine Station vom Laserscanner erkannt. Automatischer Übergang nach „Ready“.

Ready

Aus diesem Zustand heraus kann das Docking gestartet werden.

Docking

Ausführung einer Bewegung. Das Auftreten eines Fehlers führt zum Übergang in den Error-Zustand.

Docking Zustandscodes

Wert Bedeutung
0 Inaktiv. Bewegung wurde noch nicht gestartet.
1 Aktiv. Bewegung wird ausgeführt.
2 Bewegung wurde erfolgreich beendet.
3,4 Fehler, automatischer Übergang in den Error-Zustand

Error

Error Zustandscodes

Wert Bedeutung
0 Kein Fehler
3 Bewegung wurde unterbrochen
4 Die angegebene Stations-ID existiert nicht.



zurück zur Übersicht