Driver installation for Intel RealSense camera

The Intel RealSense camera series consist of RGBD-cameras, which deliver not only color pictures, but also depth pictures. Hence, it is possible to calculate the depth perception, 3D imaging, interior mapping, and feature tracking. The low cost and these features, makes this camera attractive in the field of robotics.

In order to use the RealSense cameras F200, R200, SR200, LR200 or ZR300 in a Linux environment the library librealsense is needed. Also the kernel needs to be patched. This patch is necessary, to add the right picture format into the Video4Linux driver. The librealsense library needs further libraries and a C++-compiler with complete C++11 support.

In order to keep the installation process as simple as possible, all the required libraries and components are set into one debian-paket. Using an installer, the complete installion is automated.

In case a manual installtion is wished, the instructions of the librealsense library are found on readme.

Note: The Intel RealSense camera is only compatible to a robotino 3(since 2014) and with an extra USB3 port. It is not possible using the USB2 port.

Installation auf Robotino OS 1.2.x (Ubuntu 12.04) Systemen

Achtung: Auf Ubuntu 12.04 ist keine Anbindung der Intel RealSense Kamera an ROS möglich! Daher wird eine Aktualisierung des Systems auf Ubuntu 16.04 empfohlen.

Da der Intel RealSense Kameratreiber einen aktuellen Kernel sowie einen neueren C++ Compiler benötigt, muss der Installer folgende Modifikationen am System vornehmen:

• Installation des vorbereiteten Kernels 4.4.0 (enthalten im Installer).
• Hinzunahme eines inoffiziellen Paket-Repositories (PPA) um Teile der neuen C++-Compiler Toolchain zu nutzen.
• Installation der vorbereiteten Pakete libglfw3 und librealsense (enthalten im Installer).

Achtung: Die Installation des vorbereiteten Kernels stellt ein gewisses Sicherheitsrisiko dar. Während für offiziell unterstützte Kernel ständig Sicherheitsaktualisierungen bereitgestellt werden, werden diese für das hier verwendete inoffizielle Kernelpaket nicht verfügbar sein! Daher wird eine Aktualisierung des Systems auf Ubuntu 16.04 empfohlen.

Um die Installation durchzuführen sind folgende Befehle in einem Terminal bei vorhandener Internet-Verbindung einzugeben:

wget http://doc.openrobotino.org/download/jebens/RealSense4Robotino_0.9.3-1_Kernel_4.4.0-36.55.bin
chmod +x *.bin
sudo ./RealSense4Robotino_0.9.3-1_Kernel_4.4.0-36.53.bin

Nach erfolgreicher Installation muss der Rechner neu gestartet werden.

Installation auf Robotino OS 2.0.x (Ubuntu 14.04) und Robotino OS 3.0.x (Ubuntu 16.04) Systemen

Um die Installation durchzuführen sind folgende Befehle in einem Terminal bei vorhandener Internet-Verbindung einzugeben:

wget http://doc.openrobotino.org/download/jebens/RealSense4Robotino_0.9.3-1_NoKernel.bin
chmod +x *.bin
sudo ./RealSense4Robotino_0.9.3-1_NoKernel.bin

Nach erfolgreicher Installation muss der Rechner neu gestartet werden.

Notwendige Schritte nach einer Aktualisierung des Kernels

Wurde der Kernel durch ein Update aktualisiert, so muss der Treiber für die Intel RealSense Kamera neu erstellt werden. Dies wird durch Aufruf des Skripts /usr/src/librealsense/patch_all_kernels.sh ermöglicht:

sudo /usr/src/librealsense/patch_all_kernels.sh

Wurde der Treiber für den aktuellen Kernel installiert, so ist ein Neustart des Rechners notwendig bevor die Intel RealSense Kamera benutzt werden kann.

Test der Kamera

Zum Testen der Kamera werden die mitgelieferten Beispielprogramme vom Installer installiert. Zunächst muss natürlich die Kamera angeschlossen werden. Anschließend kann man die 3d-Daten der Kamera bspw. mit dem Programm cpp-pointcloud in einem 3d-Viewer betrachten. Der Quellcode der Beispielprogramme befindet sich im Verzeichnis /usr/share/librealsense-examples/ und die vorbereiteten Beispielprogramme im Verzeichnis /usr/bin/.